ROS 是什么
ROS 并不是一个真正意义上的操作系统，而更像是基于操作系统之上的一个软件包。
支持面向对象的编程语言 C++，以及脚本语言 Python。
ROS 的特点
屏蔽底层硬件及其接口的不一致性，实现软件复用。
数据来源
- 传感器
- 数据集
- bag 文件
最方便的方式是利用 ROS 下的 bag 文件发布 topic，然后 SLAM 程序就可以监视 topic 发出的数据，就像使用真实的传感器采集数据一样。
如何快速上手 ROS
rqt
ROS 下的一个软件框架，提供了各种方便好用的 GUI，可以实时地查看 ROS 中流动的消息。
rosbag
ROS 提供的一个非常好用的录制及播放 topic 数据的工具。使用公开提供的 bag 文件来进行图像或者数据的模拟。
rviz
ROS 提供的可视化模块，可实时地查看 ROS 中的图像、点云、地图、规划的路径。从而更方便地调试程序。
ROS2 解决了 ROS 实时性的问题。