镜像是 Docker 三大核心概念中最重要的。
可以使用 docker pull 命令直接从 Docker Hub 镜像源来下载镜像，描述一个镜像需要包括“名称+标签”信息（NAME[:TAG]）。
1 | $ docker pull ubuntu:18.04 |
如果不显式指定 TAG，则默认会选择 latest 标签。从稳定性上考虑，不要在生产环境中忽略镜像的标签信息或使用默认的 lastest 标记的镜像。
镜像文件一般由若干层（layer）组成，当不同的镜像包括相同的层时，本地仅存储了层的一份内容，减少了存储空间。
如果从非官方的仓库下载镜像，则需要在仓库名称前指定完整的仓库地址：
1 | $ docker pull hub.c.163.com/public/ubuntu:18.04 |
下载镜像到本地后，即可随时使用该镜像了：
1 | $ docker run -it ubuntu:18.04 /bin/bash |
镜像（image）、容器（container）、仓库（repository），只有理解了这三个核心概念，才能顺利的理解 Docker 容器的整个生命周期。
Docker 镜像类似于虚拟机镜像，可以将他理解为一个只读的模版。
通过版本管理和增量的文件系统，Docker 提供了一套十分简单的机制来创建和更新现有的镜像，用户甚至可以从网上下载一个已经做好的应用镜像，并直接使用。
Docker 容器类似于一个轻量级的沙箱，Docker 利用容器来运行和隔离应用。
镜像自身是只读的。容器从镜像启动的时候，会在镜像的最上层创建一个可写层。
从 20 世纪 60 年代 IBM 推出的大型主机虚拟化，到后来以 Xen、KVM 为代表的虚拟机虚拟化，再到现在以 Docker 为代表的容器技术。
Docker 是基于 Go 语言实现的开源容器项目。
通过对应用的封装（Packaging）、分发（Distribution）、部署（Deployment）、运行（Runtime）生命周期进行管理，达到应用组件级别的一次封装，到处运行。
最早的容器技术可以追溯到 1982 年 Unix 系列操作系统上的 chroot 工具。
容器技术有效的将由单个操作系统管理的资源划分到孤立的组中，以更好的在孤立的组之间平衡有冲突的资源使用需求。
除了经典 V-SLAM 框架之外，也积累了许多优秀的开源 SLAM 方案，大部分实现都比较复杂，不适合作为初学者的上手材料。
在 SLAM 研究领域，能见到开源方案是很不容易的。论文中，往往介绍理论只占 20% 的内容，其他 80% 都写在代码中。
ROS 并不是一个真正意义上的操作系统，而更像是基于操作系统之上的一个软件包。
支持面向对象的编程语言 C++，以及脚本语言 Python。
屏蔽底层硬件及其接口的不一致性，实现软件复用。