镜像（image）、容器（container）、仓库（repository），只有理解了这三个核心概念，才能顺利的理解 Docker 容器的整个生命周期。
Docker 镜像类似于虚拟机镜像，可以将他理解为一个只读的模版。
通过版本管理和增量的文件系统，Docker 提供了一套十分简单的机制来创建和更新现有的镜像，用户甚至可以从网上下载一个已经做好的应用镜像，并直接使用。
Docker 容器类似于一个轻量级的沙箱，Docker 利用容器来运行和隔离应用。
镜像自身是只读的。容器从镜像启动的时候，会在镜像的最上层创建一个可写层。
从 20 世纪 60 年代 IBM 推出的大型主机虚拟化，到后来以 Xen、KVM 为代表的虚拟机虚拟化，再到现在以 Docker 为代表的容器技术。
Docker 是基于 Go 语言实现的开源容器项目。
通过对应用的封装（Packaging）、分发（Distribution）、部署（Deployment）、运行（Runtime）生命周期进行管理，达到应用组件级别的一次封装，到处运行。
最早的容器技术可以追溯到 1982 年 Unix 系列操作系统上的 chroot 工具。
容器技术有效的将由单个操作系统管理的资源划分到孤立的组中，以更好的在孤立的组之间平衡有冲突的资源使用需求。
除了经典 V-SLAM 框架之外，也积累了许多优秀的开源 SLAM 方案，大部分实现都比较复杂，不适合作为初学者的上手材料。
在 SLAM 研究领域，能见到开源方案是很不容易的。论文中，往往介绍理论只占 20% 的内容，其他 80% 都写在代码中。
ROS 并不是一个真正意义上的操作系统，而更像是基于操作系统之上的一个软件包。
支持面向对象的编程语言 C++，以及脚本语言 Python。
屏蔽底层硬件及其接口的不一致性，实现软件复用。
坐标的具体取值，一是和向量本身有关，二是和坐标系的选取有关。
刚体：不光有位置，还有自身的姿态。
不要把向量与它的坐标两个概念混淆，只有当我们指定这个三维空间中的某个坐标系时，才可以谈论该向量在此坐标系下的坐标；如果我们确定了一个坐标系，也就是一个线性空间的基(e1, e2, e3)，那么就可以谈论向量 a 在这组基下的坐标了：
外积只对三维向量存在定义，我们还能用外积表示向量的旋转。大拇指的朝向就是旋转向量的方向，大小则由 a 和 b 的夹角决定。