从 20 世纪 60 年代 IBM 推出的大型主机虚拟化，到后来以 Xen、KVM 为代表的虚拟机虚拟化，再到现在以 Docker 为代表的容器技术。

什么是 Docker

Docker 开源项目背景

Docker 是基于 Go 语言实现的开源容器项目。
通过对应用的封装（Packaging）、分发（Distribution）、部署（Deployment）、运行（Runtime）生命周期进行管理，达到应用组件级别的一次封装，到处运行。

Linux 容器技术（Linux Containers，LXC）

最早的容器技术可以追溯到 1982 年 Unix 系列操作系统上的 chroot 工具。
容器技术有效的将由单个操作系统管理的资源划分到孤立的组中，以更好的在孤立的组之间平衡有冲突的资源使用需求。

除了经典 V-SLAM 框架之外，也积累了许多优秀的开源 SLAM 方案，大部分实现都比较复杂，不适合作为初学者的上手材料。

当前的开源方案

在 SLAM 研究领域，能见到开源方案是很不容易的。论文中，往往介绍理论只占 20% 的内容，其他 80% 都写在代码中。

ROS 是什么

ROS 并不是一个真正意义上的操作系统，而更像是基于操作系统之上的一个软件包。
支持面向对象的编程语言 C++，以及脚本语言 Python。

ROS 的特点

屏蔽底层硬件及其接口的不一致性，实现软件复用。

旋转矩阵

点和向量，坐标系

坐标的具体取值，一是和向量本身有关，二是和坐标系的选取有关。

刚体：不光有位置，还有自身的姿态。
不要把向量与它的坐标两个概念混淆，只有当我们指定这个三维空间中的某个坐标系时，才可以谈论该向量在此坐标系下的坐标；如果我们确定了一个坐标系，也就是一个线性空间的基(e1, e2, e3)，那么就可以谈论向量 a 在这组基下的坐标了：

• 内积：a · b = a T b = |a||b|cos<a, b>，数量积，描述向量间的投影关系。
• 外积：a x b = a ^ b = |a||b|sin<a, b>，向量积，方向垂直于这两个向量，是两个向量张成的四边形的有向面积。

外积只对三维向量存在定义，我们还能用外积表示向量的旋转。大拇指的朝向就是旋转向量的方向，大小则由 a 和 b 的夹角决定。

SQL 语言的功能

SQL 是结构化查询语言（Structured Query Language）的缩写，其功能包括四个部分：

• 数据查询，数据库中最常见的操作，通过 select 语句可以得到所需的信息；
• 数据操纵，DML（Data Manipulation Language）主要包括插入数据、修改数据、删除数据；
• 数据定义，DDL（Data Definition Language）实现数据定义功能，可对数据库用户、基本表、视图、索引进行定义与撤销；
• 数据控制，DCL（Data Control Language）用于对数据库进行统一的控制管理，保证数据在多用户共享的情况下能够安全。

基本的 SQL 语句：